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跟许多在欧洲举办赛事相同，摩纳哥大奖赛举办早于目前的世界锦标赛。1929年摩纳哥大奖赛由安东尼·诺盖首次举办，透过摩纳哥汽车俱乐部(ACM)。安东尼的父亲亚历山大·诺盖是ACM的创始主席，原名Sport Vélocipédique Monégasque。1911年ACM首次涉足了赛车运动，举办了蒙特卡洛拉力赛。在1928年应用到国际认证汽车俱乐部协会 (AIACR)，国际赛车运动的管理机构，从法语区俱乐部中升级，以充分显现国家地位。他们的申请被拒绝，由于摩纳哥境内没有举办过一个大型的比赛。而且长距离的赛车活动也不被考虑，因为大部分的路段都在了其他欧洲国家[3]。
为了彰显国家的地位，诺盖建议在蒙地卡罗的街道设立大奖赛。诺盖从路易二世亲王（Prince Louis II）那得到官方的支持。
欧洲大奖赛的车手路易·希龙也支持诺盖的计画，希龙认为蒙地卡罗的地形将非常适合设立一个赛道[3]。
1929年摩纳哥大奖赛第一次举办比赛，采用邀请的方式举行，但并非所有车手都受到邀请出席。玛莎拉蒂和爱快罗密欧的车手都没有参加，布加迪派了车手参加。宾士派出车手鲁道夫·卡拉乔拉驾驶梅赛德斯SSK（英语：Mercedes SSK）。尽管卡拉乔拉所驾驶的SSK开始时在第15位，但比赛结束时获得了第二名的成绩。这场比赛由"威廉姆斯" (威廉·格罗弗-威廉姆斯所用的假名)驾驶的布加迪Type 35B获得胜利，车子的涂装颜色后来成为著名的英国赛车绿（British racing green）[2]。另一位竞争对手是化名为"乔治·菲利普"的菲利普·德罗斯柴尔德（英语：Philippe de Rothschild）男爵。希龙无法参加比赛，因为比赛日期刚好与印第安纳波利斯500在同一天[3]。隔年希龙参加了比赛获得了第2名。到了1931年摩纳哥大奖赛由希龙驾驶布加迪获得了胜利。直到2023年希龙仍是唯一在摩纳哥大奖赛获得冠军的摩纳哥人；直到2024年由夏尔·勒克莱尔打破成为第二名获得冠军的摩纳哥人。
自2005年起，摩纳哥大奖赛便一直于5月最后一个周末举行，与同为赛车三冠王之一的印第安纳波利斯500于同一个周末举行。为配合加拿大大奖赛改到5月举行，摩纳哥大奖赛将于2026年起改期至6月初举行。
尽管F1自1950年起便举办摩纳哥大奖赛，它在2017年之前并没有设立颁奖台，在此之前，前三位车手于比赛完结后把赛车停泊在维修道，并于阿尔贝二世包箱举行颁奖礼。塞巴斯蒂安·维泰尔胜出2017年摩纳哥大奖赛，成为首位站上摩纳哥大奖赛颁奖台的最高点。